2016年江苏省高等职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项竞赛规程

2016 年江苏省高等职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项竞赛规程

一、赛项名称 工业机器人技术应用 二、竞赛目的 通过技能大赛,展示参赛选手维护、调试、操控机器人的技能, 检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控制、安全 意识等职业素养;引导职业学校关注行业在“工业机器人技术应用” 方面的发展趋势及新技术的应用; 促进工学结合人才培养和课程的改 革与创新;促进智能机器人技术(机器人设备安装、调试、维护、使 用)的普及;提升高职学院专业教师的指导水平。 三、竞赛方式 竞赛为团体赛。每支参赛队最多由 6 人组成,其中领队 1 人(可 由指导教师兼任) ,参赛选手 3 人(其中队长 1 名) ,指导教师 2 人。 四、竞赛内容 参赛选手在规定时间(4 小时 30 分)内,以现场操作的方式, 根据赛场提供的有关资料和赛项任务书, 完成基本赛项任务及综合赛 项任务: 基本赛项任务: 1.六关节机器人手爪的安装及手爪控制设备的安装调试。 2.生产线空间位置调整、传感器安装调试及基本功能调试。 3.六关节机器人基础设定、标定、现场示教编程及与 PLC 通信链 路的建立及测试。 4.AGV 机器人磁导条安装及定位。
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5.视觉系统设定、赛场提供包装盒工件库建立及坐标变换。 6.六关节机器人安全工作区间建立。 7.PLC、HMI、六关节机器人联调测试。 综合赛项任务: 1.参赛选手将放置小包装食品的托盘手动放置在磁导 AGV 上, 磁 导 AGV 每次可以携带 3 个托盘,参赛选手手动启动 AGV。 2.磁导 AGV 沿着地上铺设的磁导线运动对接到托盘流水线, 将托 盘放入托盘流水线上。 3.托盘流水线上设置了视觉检测系统, 通过对托盘上的各种食品 进行图案或外形识别,区分出不同的小包装食品。 4.参赛选手通过工业网络程序操控多关节机器人抓取托盘上不 同规格的小包装食品,根据赛项任务书的要求,放入位于礼品盒流水 线上的礼品盒中指定格子完成分类包装。每个礼品盒分为多个小格, 每小格从下往上可以叠加放置 2-4 个同类食品; 不同小格放置的食品 种类是不同的(同一小格叠加放置的食品是同一种类的) ,具体在赛 项任务书中有明确规定。比赛共需要完成 3 个礼品盒的包装。

五、竞赛试题
(一)采取提前公开竞赛样题的方式进行比赛,赛前一个月公布 样题。 (二)备有 10 套以上竞赛用试题,每场次比赛试卷由赛点裁判 组现场随机抽取。

六、成绩评定及公布
1.组织分工 在大赛组委会的领导下成立由检录组、裁判组、监督组和仲裁组 组成的成绩管理组织机构。具体要求与分工如下:

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(1)检录工作人员负责对参赛队伍(选手)进行点名登记、身 份核对等工作。检录工作由赛项承办院校工作人员承担。 (2)裁判组实行“裁判长负责制” ,设裁判长 1 名,全面负责赛 项的裁判管理工作并处理比赛中出现的争议问题, 以及足够数量的裁 判员。 (3)裁判员根据比赛需要分为加密裁判、现场裁判和评分裁判。 加密裁判:负责组织参赛队伍(选手)抽签,对参赛队信息、抽 签代码等进行加密;加密裁判不得参与评分工作。 现场裁判:按规定做好赛场记录,维护赛场纪律,评定参赛队的 现场得分; 评分裁判:负责对参赛队伍(选手)的比赛任务完成、比赛表现 按赛项评分标准进行评定。 (4)监督组对裁判组的工作进行全程监督,并对竞赛成绩抽检 复核。 (5)仲裁组负责接受由参赛队领队提出的对裁判结果的申诉, 组织复议并及时反馈复议结果。 2.成绩管理程序 参赛队伍的成绩评定与管理按照严密的程序进行, 见成绩管理流 程图。

检录、抽签

确定上场次序 或赛位 参赛队赛位登记

监督组监督

赛位信息 加密封存
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保密室保存

参赛队比赛

评分裁判 评分成绩

竞赛作品 评分成绩 成绩汇总 监督组抽查

加密信息解密

成绩公布

3.成绩评分 (1)现场评分 现场裁判依据现场打分表,对参赛队的操作规范、现场表现等进 行评分。评分结果由参赛选手、裁判员、裁判长签字确认。 (2)过程评分 根据参赛选手在分步操作过程中的规范性、 合理性以及完成质量 等,评分裁判依据评分标准按步给分。 (3)抽检复核 为保障成绩统计的准确性,监督组对赛项总成绩排名前 30%的所 有参赛队伍的成绩进行复核;对其余成绩进行抽检复核,抽检覆盖率 不得低于 15%。监督组将复检中发现的错误通过书面方式及时告知裁 判长,由裁判长更正成绩并签字确认。错误率超过 5%的,则认定为 非小概率事件,裁判组需对所有成绩进行复核。 4.成绩公布 赛后公布比赛成绩。 七、竞赛环境

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1.比赛区域净空高度不低于 3.5m,采光、照明和通风良好,环 境温度、湿度符合设备使用规定,同时满足选手的正常竞赛要求。 2.赛场主通道宽 3m,符合紧急疏散要求。 3.赛场提供稳定的水、电、气源和供电应急设备,并有保安、公 安、消防、设备维修和电力抢险人员待命,以防突发事件。 4.根据赛项特点,用挡板隔离成竞赛区域构成竞赛单元,赛位面 积在 32 ㎡左右。 5.赛场布置 5 个赛位,备用赛位 1 个。基本配置为 6 个赛位。各 单元均提供三相五线制交流 380V、单相交流 220V 电源供电设备及 0.8Mpa 压缩空气气源,并为每位参赛选手提供一套防护用品。 6.赛场设维修服务、医疗、生活补给站等公共服务区,为选手和 赛场人员提供服务;设有指导教师参观的专门通道;设有安全通道, 大赛观摩、采访人员在安全通道内活动,保证大赛安全有序进行。 7.赛事单元相对独立,确保选手独立开展比赛,不受外界影响; 赛区内包括厕所、医疗点、维修服务站、生活补给站、垃圾分类收集 点等都在警戒线范围内,确保大赛在相对安全的环境内进行。 八、技术规范 (一)相关知识与技能 1.机电技术应用 2.机电设备安装与维修 3.链传动、带传动、齿轮传动等典型机械传动技术、气动控制技 术 4.变频调速、步进驱动系统、交流伺服驱动系统原理与应用 5.PLC 自动控制技术 6.运动控制技术及精确定位控制技术

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7.视觉识别技术 8.机器人控制技术 (二)相关职业标准 校企结合,嵌入相关职业资格标准要求。 1.维修电工国家职业标准(职业编码 6-07-06-05) 2.工具钳工国家职业标准(职业编码 6-05-02-02) 3.装配钳工国家职业标准(职业编码 6-05-02-01) 4.机械设备安装工国家职业标准(职业编码 6-23-10-01) 5.可编程控制系统设计师国家职业标准 (职业编码 X2-02-13-10) 九、技术平台 大赛设备指定供应厂商为:南京埃斯顿自动化股份有限公司、江 苏汇博机器人技术有限公司和长春合心机械制造有限公司。 技术平台组成如图 1 所示:
标准控制柜 多关节机器人

托盘流水线 AGV 运料系统 立体仓库 码垛机 AGV 磁性导引轨道 礼品盒流水线

图 1 比赛设备组成

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(一) 主要技术参数
项 电源规格 气源规格 环境温度 相对湿度 系统整体 目 参 数 AC380V / 50Hz / 8KW 进气管φ 1 2; 0.5-0.8Mpa -5℃~+45℃ ≤96% 场地尺寸(长×宽)mm:8000×4000 仓位数 28 个 仓位容积(长×高×深)mm:320X267X256 仓位承重>5kg X 轴行程 1372mm Y 轴行程 920mm Z 轴行程 827mm X 轴移动速度(最大)227mm/s Y 轴移动速度(最大)680mm/s Z 轴移动速度(最大)552mm/s 行走速度最大 720 mm/s 输送带速度最大 554mm/s 电源电压 48V 输送速度最大 554mm/s 输送速度最大 554mm/s 外形尺寸 (长×宽×高) mm: 3000×3000×1300 数值

码垛机——立库系 统

AGV 运料系统 托盘流水线 礼品盒流水线 安全防护网

(二)结构组成与功能 1.立体仓库 立体仓库用万能角钢组装而成。仓库总长约 2800mm ,高度约 1900mm,共有 4 层 7 列 28 个仓位,最下层仓位距地面高度约 781mm。 仓位入口尺寸长为 320mm,高为 235mm,仓位深度为 300mm。每个仓 位内都有定位装置,保证托盘在货架内准确就位。 2.码垛机 码垛机在地轨上运行, 并用滚轮侧面导向。 码垛机沿铁轨运行 (X 轴)距离为 1372mm,货叉水平运行(Y 轴)距离为 920mm,货叉垂直 运行(Z 轴)距离为 827mm。X 轴方向的运动采用高精度蜗轮减速装 置,使机器具有一定的自锁性。Y 轴方向的运动采用齿轮——双齿条 行程倍增机构,并采用滚动导轨支承,结构紧凑,定位精度好。Z 方 向的运动采用链条提升机构并采用直线轴承导向。X、Z 轴方向配有 工业级条码定位系统, 定位精度极高。 机器具有较高的安全防护要求,

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X 轴、Z 轴驱动电机均带有刹车装置,保证机器断电后立即停车。同 时 X 轴和 Y 轴运动都带有防撞装置。码垛机 X 轴、Z 轴采用激光条码 识别器绝对值定位,定位精度 1mm。激光条码识别器采用 485 通信方 式由 PLC 统一控制。 基础底板由型材和钢板组成,码垛机和货架都直接安装在底板 上,码垛机、货架和底板组成了一个相对独立的整体。底板用 8 个避 震脚支撑在地面上,地板上还安装有对射式传感器,用于 AGV 与码垛 机之间的通讯。 3.AGV 运料系统 AGV 运料系统的外形尺寸为:长 820mm,宽 480mm,高 774mm,总 质量约 70kg,载重为 200N,采用磁导式循线方式,行走电机采用两 台带电磁抱闸装置的步进电机, 实现差速控制, 最高速度为 0.72m/s, 定位精度为±5mm,AGV 前后均有碰撞保护装置,实现碰撞后立即断 电停车。 AGV 上部为平带输送装置,采用步进电机驱动,实现与流水线及 码垛机对接以运送货物,上有 3 个货位(一次最多运送3个货物),每 个货位均有传感器以检查货物装载状态。皮带离地面高度为 774mm, 输送带前端有电磁铁控制的阻挡机构。 AGV 安装有用于操作及显示使用的7吋触摸屏以及一个三色塔灯 (AGV 工作警示灯) ,其控制采用 PLC 控制系统,可与托盘流水线及 码垛机进行实时通讯,保证相互之间信息交流及工作对接。 AGV 主要参数规格如下: 外形尺寸: (长×宽×高)720mm×480mm×610mm 直线运行速度:18m/min 纵向地标定位精度:±3mm 最小转弯半径:650mm 额定载重:30Kg 弯道运行速度:10~15m/min 横向地标定位精度:±3mm

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最大载重:50Kg 自动导引传感器:专用磁导循迹传感器 电源:磷酸铁锂电池组 DC48V 24AH 充电方式:外置充电器 最大噪音:≤70db 4.托盘流水线系统 该单元下部为铝型材框架,其上面安装的对射式传感器,用于 AGV 运料系统与托盘流水线系统之间的通讯。上部输送装置采用交流 电机驱动的倍速链传动, 并在第 2、 4 工位前端下方放置止动气缸, 1、 2、4、6 工位放置电感式接近开关(最前方为第 1 工位) ,传动平稳 且定位精度高。输送带总长 1200mm,宽度 622mm,离地面高度 774mm, 最多可容纳 6 个托盘。 托盘流水线的入口处成喇叭形状且加装流利条 导向。系统侧面还有 1 个托盘回收装置。如图 2 所示。

图 2 托盘流水线示意图

图 2 托盘流水线示意图 托盘采用透明形式,在 4#工位下部安装有 LED 照明灯,4#工位 上部安装有视觉识别系统。因此 4 号工位为物料识别工位。托盘经过 视觉识别后,排队进入 1、2、3 工位,其中 1#工位为机器人分类抓 取工位,待 1#工位托盘物料全部抓取完毕后,机器人将空托盘抓取
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放入托盘搜集处,可以进入下一托盘物料的分类抓取。 5.礼品盒流水线系统 如图 3 所示,下方为铝型材框架,上方采用板链输送。板链上方 有定位元件, 3 个礼品盒固定在板链上不会滑动。 采用步进电机驱动, 运动精度高,可以进行双向运动。板链输送带上安装有原点、极限行 程开关,配合步进电机的运动,可以精确定位礼品盒具体位置。输送 带上方还可安装对射式传感器,用于检测礼品盒位置。输送带长度为 2000mm,宽度为 600mm,离地面高度 774mm。礼品盒流水线从左到右 设为 1-5 工位,当前礼品盒处于 2 3 4 工位,定义为礼品盒 A、B、C, 机械手装载 3 号工位的礼品盒,即 B 礼品盒。若礼品盒内某一规定品 种的格子已经装满, 可以通过礼品盒的正反向双向运动更换工作礼品 盒。 6.多关节机器人 多关节机器人,6 个自由度,最大负荷>=16KG,臂展>1.5m。机 器人第六轴安装有气动真空吸盘的工作爪。PLC 通过通信方式控制机 器人抓取托盘内的物料放置在礼品盒中规定的格子内, 并将空托盘放 置入托盘搜集处。如图 4 所示

图 3 礼品盒流水线

图 4 六关节机器人

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工业机器人参数如表 3 所示: 表 3 工业机器人参数
结构形式 负载能力 驱动方式 重复定位精度 关节 1 关节 2 每轴最大运动 范围 关节 3 关节 4 关节 5 关节 6 关节 1 关节 2 每轴最大运动 速度 关节 3 关节 4 关节 5 关节 6 最大展开半径 通信方式 本体重量 操作方式 供电电源 6-DOF 串联关节 20KG 全伺服电机驱动 ±0.08mm ±180° 65°~-145° 175°~-65° ±180° ±135° ±360° 170°/S 165°/S 170°/S 360°/S 360°/S 600°/S 1722mm MODBUS TCP/IP 220Kg(不含安装底座) 示教再现/编程 三相 380V、50Hz、5KW

7.安全防护网 金属防护网结构,长宽各 3 米,高 1.3 米,防护网上开有 2 个安 全门,门打开时机器停止工作。 8.控制系统网络拓扑结构

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图 5 控 制系统网络拓扑图 (二) 设备主要配置 竞赛设备和器材一览表
序号 名称 立 体 仓 库 码 垛 机 器 人 基 础 底 板 AGV 机 规格 仓库总高约 1900mm, 宽度约 2800mm,每个 仓位容积约为 320mmX235mmX300mm,共有 28 个仓位。 X 行程 2.4 米,Y 行程约 1 米,Z 行程 1.3 米(变频器控制)X 轴方向的运动采用蜗 轮减速装置,具有一定的自锁性。同时, X、Z 轴方向配有工业级条码定位系统,X 轴、Z 轴的驱动电机还带有刹车装置,保 证机器断电后立即停车。X 轴和 Y 轴运动 都带有防撞装置。 基础底板由型材和钢板组成, 共有 2 块基 础底板, 其中 1 块底板用于安装仓库与码 垛机器人, 另 1 块则安装在多关节机器人 下方。 AGV 运料系统由下部车架和上部输送装置 组成。 下部车架由电机、 驱动轮、 辅助轮、 数 量 单 位 备注 长春合心机械制 造有限公司 江苏汇博机器人 技术有限公司

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机 械 系 统

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长春合心机械制 造有限公司 江苏汇博机器人 技术有限公司

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长春合心机械制 造有限公司 江苏汇博机器人 技术有限公司 长春合心机械制 造有限公司

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器 人

电池和框架等零件组成。2 个步进电机带 动驱动轮控制小车沿磁导运动,4 个辅助 轮控制小车的平衡。 上部输送装置采用皮 带传动,皮带离地面高度为 774mm,输送 带前端有电磁铁控制的阻挡机构。 机身上 装有 7.5 吋 HMI 一台。 机器配有 24A/H 动 力车用锂电池一组,输出电压 48v,机器 质量约 50kg。 型号:WXR-480-Ⅱ。

江苏汇博机器人 技术有限公司

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多 关 节 机 器 人 托 盘 流 水 线 系 统

多关节机器人,6 个自由度,最大负荷 20KG,臂展>1.5m(含控制柜) HR20-1700-C10。

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南京埃斯顿自动 化股份有限公司 江苏汇博机器人 技术有限公司

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该系统下方用铝型材组成一个框架, 上面 安装了对射式传感器, 用于与 AGV 运料系 统通讯。上部输送装置采用倍速链,并用 步进电机驱动。 输送带总长 1200mm, 宽度 622mm,离地面高度 774mm,并在第 2、4 工位前端下方放置止动气缸,1、2、4、6 工位放置光电开关 (最前方为第 1 工位) 。 托盘流水线的入口处成喇叭形状且加装 流利条导向。 系统侧面还有 1 个托盘回收 装置。

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安 全 防 护 网 礼 品 盒 流 水 线 系 统 机 器 人 控 制

长宽各 3 米,高 1.3 米,防护网上开有 2 个安全门,门打开时机器停止工作。

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该系统下方也是用铝型材组成一个框架, 上方采用板链输送。板链上方有定位元 件,保证礼品盒在板链上不会滑动。输送 带零位、工作位传感器,用于检测礼品盒 位置。输送带长度为 2000mm,宽度为 600mm,离地面高度 774mm。

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控 制 系 统

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系 统 控 制 800mm*600mm*2000mm 标准工业控制柜一 柜 台或码垛控制柜一台、系统控制柜一台。 ( 含 底 盘) 工 业 网 络 系 统

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含 MODBUS TCP/IP、CANOPEN、modbus RTU 等工业协议,8 口工业交换机。

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视 觉 系 统 ( 工业级相机、带通信口。附标准特征库。 含 控 制 器) 移 动 电 脑 台 用于放置计算机,下方装有万向轮,其中 两个带制动,尺寸:560mm×600mm× 1020mm。

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十一、成绩评定 (一)评分标准 本赛项成绩满分为 100 分。参赛队的成绩由运行任务分(占总分 90%)和职业与安全意识分(占总分 10%)组成。 1.运行任务分:90 分(其中基本任务 60 分,综合任务 30 分) (1)六关节机器人手爪的安装及手爪控制设备的安装调试。 5分
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(2)生产线空间位置调整、传感器安装调试及基本功能调试。5 分 (3)六关节机器人基础设定、标定、现场示教编程及与 PLC 通 信链路的建立及测试。15 分 (4)AGV 机器人磁导条安装及定位。5 分 (5)视觉系统设定、赛场提供包装盒工件库建立及坐标变换。 10 分 (6)六关节机器人安全工作区间建立。10 分 (7)PLC、HMI、六关节机器人联调测试。10 分 (8)AGV 机器人将托盘运输到托盘流水线,每运输 1 个托盘, 可以得分,此项总得分为 8 分; (9)多关节机器人抓取托盘上的小包装食品,将各种小包装食 品按照工作任务书要求放置在礼品盒的指定位置, 每正确放置 1 个食 品,可以得分,此项总得分为 22 分; 全部任务完成后,裁判记录参赛队所用的比赛时间。 2.职业素养分:10 分 职业素养分由该场比赛裁判按照参赛队以下方面表现进行评定: (1)公平竞赛,遵守赛场纪律; (2)遵守操作规程,安全、文明参赛; (3)冷静、高效,分工合作,一丝不苟; (4)着装规范整洁,爱护设备,保持竞赛环境清洁有序; (5)抗工作环境干扰能力强、善于与裁判沟通。 3.违规扣分

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选手有下列情形,需从比赛成绩中扣分: (1)在完成工作任务中,出现电路短路故障扣 10 分; (2)在完成工作任务的过程中,因操作不当导致人身或设备安 全事故,扣 10~20 分,情况严重者取消比赛资格; (3)在完成工作任务的过程中违反操作规程或因操作不当,未 造成设备损坏或影响其他选手比赛的,扣 5~10 分;造成设备损坏或 影响他人比赛情节严重的报竞赛执委会批准,由裁判长宣布终止比 赛,不计竞赛成绩; (4)参赛选手有不服从裁判、扰乱赛场秩序等行为扣 10 分,情 节严重的,取消参赛队竞赛成绩。有作弊行为的,取消参赛队参赛资 格; (5) 违反赛场纪律, 依据情节轻重, 扣 1~5 分。 情节特别严重, 并产生不良后果的,则报大赛组委会批准,由裁判长宣布终止该选手 的比赛; (6)裁判宣布竞赛时间到,选手仍继续操作的,由现场裁判负 责记录扣 1~5 分,情节严重,警告无效的,取消参赛资格。 4、成绩排名 参赛队的成绩为职业素养分和任务得分之和, 比赛成绩按照总得 分从高到低排列,若总得分相同,则按照任务得分排名,得分高的队 伍排名在前;若任务得分相同,则按照完成比赛任务的时间排名,完 成时间少的队伍排名在前;若完成任务的时间相同,则由裁判组综合 评定。 (二)裁判方法 1.赛项裁判组负责赛项成绩评定工作,每 2 位裁判为一小组,负

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责 1 个赛位的现场执裁工作。 2.裁判评分方法:采用过程评分,对于各台机器人完成的每一个 动作,由 2 名评分裁判对照评分表即时判分。 3.两名记分员在监督人员现场监督下, 对参赛队的评分结果进行 分步汇总,所有步骤成绩的汇总值作为该参赛队的最后任务得分,最 终生成参赛队总成绩表,由裁判长签字确认后,将工作任务书、评分 表等相关纸质文档进行封存签字,移交到执委会。 4.评分表中所有涂改处均需向裁判长说明并备案; 在复查中发现 的问题均需向裁判长说明并备案。 5.最终将比赛所有资料交大赛组委会汇总, 所有裁判员未经组委 会同意不得泄露比赛试题和比赛成绩, 比赛结果由大赛组委会进行公 布。 十二、申诉与仲裁

(一)申诉 1.参赛队对不符合竞赛规定的设备、工具、软件,有失公正 的评判、奖励,以及对工作人员的违规行为等,均可提出申诉。 2.申诉应在竞赛结束后 1 小时内提出,超过时效不予受理。 申诉时, 应按照规定的程序由参赛队领队向赛项仲裁工作组递交 书面申诉报告。报告应对申诉事件的现象、发生的时间、涉及到 的人员、申诉依据与理由等进行充分、实事求是的叙述。事实依 据不充分、仅凭主观臆断的申诉将不予受理。申诉报告须有申诉 的参赛选手、领队签名。 3.赛项仲裁工作组收到申诉报告后,应根据申诉事由进行审 查,3 小时内书面通知申诉方,告知申诉处理结果。

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4.申诉人不得采取过激行为刁难、攻击工作人员,否则视为 放弃申诉。 (二)仲裁 赛项设仲裁工作组接受由代表队领队提出的对裁判结果等 方面问题的申诉。 赛项仲裁工作组在接到申诉后的 2 小时内组织 复议, 并及时反馈复议结果。 仲裁工作组的仲裁结果为最终结果。

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