基于改进型BP神经网络多关节机器人逆向运动学求解_论文

维普资讯 http://www.cqvip.com 第 3 增 刊  8卷 20 0 6年 7月   南 京 航 空 航 天 大 学 学 报  Vo . 8 S p l 13   u p  J un l f nigUnv ri   f rn u i o r a o  j   iest o  o a t s& Asrn uis   Na n y Ae c to a t   c J1 0 6 u .2 0   基 于改进 型 B P神 经 网络 多关 节 机 器 人 逆 向运 动 学 求解  汪木 兰  徐 开 芸  饶 华 球  张 思弟  ( 京 工 程 学 院先 进 数 控 技 术 江 苏 省 高 校 重 点 建 设 实 验 室 . 京 .1 0 3  南 南 20 1) 摘 要 : 出采 用一 种 3层 改 进 型 快 速 B 神 经 网 ̄-Mo ie at Pn u a nt o k M F P 提 P ( df dfs B  e rl ew r , B NN) 解 一 个 5 自 i     求   由 度 多关 节 机 器人 逆 向运 动 学 f题 。使 用正 向运 动 学 计 算 获 得 的 样 本 向 量 进 行 离 线 学 习 , 后 充 分 利 用人 工 神  * - I 然 经 网络 的 泛 化 特 性 , 现 了机 器人 末 端 作 用 器 位 姿 到 各 个 关 节 转 角 变量 之 间 的 非 线 性 映射 。 真 结 果 表 明 , 用 实 仿 采   MF P B NN 算 法 以 后 . 对 误 差 不 超过 0 0 5. 算 精 度 和 处 理 速 度 能 够 满 足 机 器人 实时 控 制 的要 求 . 且 可 以 绝 . 0。计 并   应 用 于机 器 人路 径 规 划 控 制 场 合 。   关 键 词 : 器人 B 机 P神 经 网络 ; 动 学  运 中 图分 类号 : P 4  T 22 文献标识码 :  A 节 姿 S l i g Co v r e Ki e tc   o l m sf r M u t— o n   b t o v n   n e s   n ma is Pr b e   o   liJ i tRo o   Ba e   n M o f e   sdo   di i d BP  e r l Ne wo k N u a  t r   W a g M ua n   l n,X u Ka y n,Ra   u q u,Zh n   i     i. oH a i a g S di ( a guKe  a oaoyo  v n e  mei l o to  c n lg ,Na j gIsi t J n s  yL b rtr f i Ad a cdNu r a C nr l c  Teh oo y ni  n t ue n t   o  eh oo y Na j g 2 0 1 ,C ia  f c n lg , ni , 1 0 3 hn ) T n Ab ta t Th   h e —a e  dfe   a t BP n u a  e wo k ( FBP sr c : e t r el y r mo iid f s    e r ln t r M NN ) i u e   o s l e t e c n e s  S s d t  o v   h   o v r e   k n ma is p o lms o   ie fe d m  liiitr b t Th   a l  e t r  ff r r   ie t s a e ie tc  r be   ff —r e o mu t on   o o . v — e s mp e v c o s o   o wa d k n ma i   r  c u e   o t an t e we g t   fM F N N  f —i e s d t   r i  h   i h s o   BP o fln .Th n t e g n r l a i n c a a t rs i  fa tf i l e r l e   h   e e a i t   h r c e itc o   r ii a  u a  z o c n nt r ( ewo k ANN )i u l  tl e  oa c mp ih t en ni e rma   ft ee d e fco   o i o  n   e t r  sf l u i z dt  c o ls  h   o l a  p o h   n — fe t rp st na d g su e y i n i t  l j itr t tn   n ls i lt n rs lsd mo sr t h tt ec lua in p e iin a d t ev l ct   o al on  o a ig a ge .S mu a i  e u t  e n taet a h  ac lto   r cso   n  h   eo i   o y s t f   h   e a d   f t e r a — i e c n r 1 Th   b o u e a g e e r r i l s  t a   . 0 。 a d t e a i y t e d m n s o   h   e lt   o t o . s m e a s l t  n l  r o   S e s h n 0 0 5 , n   h     m e h d c n b   p l d t   h   iu t n o   h   o o   o t   l n   t o   a   e a p i   o t e st a i   ft e r b tr u e p a . e o Ke   r s o o ;B

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