移动机器人动态目标规划研究_论文

第3 O卷 第 3期  2 1 年 6月 01   沈 阳 理 工 大 学 学 报  J 0URN     HE AL OF S NYANG L G0   I NG  UNI ERS T   V IY Vn . O NO 3  13   .   J n 2 1  u. 01 文 章 编 号 :0 3—15 (0 )3— 0  0   10 2 12 1 0 0 1 1 3— 4 移 动 机 器 人 动 态 目标 规 划 研 究  山 丹,   胡玉兰  ( 沈阳理工大学 信息科学与工程学 院, 辽宁 沈阳 10 5 ) 1 19  摘  要 : 环境 信 息 已知情 况 下 , 在 对移 动机 器人 的 动 态 目标规 划 问题进行 深入 研 究。 对  传 统人 工势场 法 的不足进 行 改进 , 使得 移 动 机 器人 较 好 地避 障 、 踪 动 态 目标  首先 , 跟   对斥 力 势场 函数做 改进 , 决 因障碍 物在 目标 点 附近 而 陷入局 部极 小的 问题 。其 次 , 解 对  引力势场函数做 改进 , 使移动机器人有效跟踪动态 目 问题。最后 , 标 通过对移动机器人  围捕行 为 进行仿 真 , 验证 了该 算 法的有 效 性.   关 键 词: 改进 人 工 势场 法 ; 局部 极 小 ; 态 目标  动 文 献标 识码 :   A 中图分 类号 :P 4 .  T 22 2 Su yo   vn   jc  r c igo   o i   b t t d  n Mo igOb etT a kn  f bl Ro o  M e S HAN  n,HU Yu a   Da   ln ( h nagLgn  nvri ,S eyn 1 19 hn ) Seyn  i gU iesy hna g10 5 ,C ia  o t Absr c : hi  a e  t disi  e t h   y a c g a  l n i go  h   b l o o  a e   n t a t T sp p rsu e  n d p h t e d n mi  o lp a n n   ft e mo i r b tb s d o   e k o   n io me t li f r to n wn e vr n n a n o ma in.Th   e ce c   fta iin la tfca  oe ta  ed meh   e d f i n y o  r d to a  ri ilp t n ilf l  t — i i i o  s i r v d,b   k n   te  bsa l  v i a c   n  r c i g d n mi a g t .F rt h   d i mp o e y ma i gbetro tce a o d n e a d ta k n   y a ct r es is ,t e i r v d a i ca  oe ta  e d d p e   h   mp o e   t a t e f r e f ci n t a  ov d mp o e   r f i lp t n il f l a o td t e i r v d a t c i   o c  un to   h ts le   ti i r v t e l c lmi i   o lmsc u e    he o t ce   e rt e tr e S c n h  o a  n ma pr b e   a s d byt   bsa l sn a  h  a g t. e o d,t  d p  h  m- o a o tt e i   p o e  e u sv  o c   u c in ma   h   b l  o o  fe t ey ta k t e d n mi a g t r v d r p lie fr e f n to   de t e mo i r b t efc i l  r c   h   y a c tr e . e v   Fia l h   fe tv n s  ft e i r v d a g rt m  sv rfe   y smu ain o   n i g b - n ly t e ef cie e so  h  mp o e   lo ih wa   e i d b  i lto   n Hu tn   e   i h vo . a ir  Ke   r y wo ds: v l to ay a i c a  oe ta  ed;l c lmi i m ;d n mi a g t e ou i n r   r f ilp tn ilf l ti i o a  n mu y a c tr e  人 工 势 场 法 ( o ni   e   是 K a b于  低 ( p t t lf l e a i d) ht i 只需 要声 纳 就 可 实 现 ) 得 到 了广 泛 的研 究 和  , 15 9 6年 提 出 的 , 基本 思想 是 构 造 目标 位 姿 引 力  应用 , 别适 合 于机 器 人 在 未 知 动 态 环 境 中的 避  其 特 场 和障 碍物 周 围斥 力 场 共 同作 用 的人 工 势 场 , 搜  碰 运动 规划 。但 是 由于人 工势 场 法依 据 的是 局 部  索 势 函数 的下降 方 向来 寻找 无 碰撞 路 径 。人 工 势  环 境信 息 , 乏宏 观 的 自我 调 控能 力 , 而容 易 产  缺 从 场法 以其描述简单 、 计算效率 高 、 对于传感器要求  生局部极 小 的问题 。当机器 人处 于局部极 小值  时, 停止不前或来 回摆动。局部极小点问题的存  收 稿 日期 :0 l 4—1  2 1 一0 2 在 , 大 的限 制 了 人 工势 场 法

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