Kinco伺服CANOPEN通讯使用说明(一)

Kinco?

Kinco 伺服 CANopen 通讯使用说明

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1. 介绍 支持 CANopen 通讯的 Kinco 系列伺服驱动器,允许通过 CANopen 总线对驱动器内部参 数进行设置并驱动电机的转动,kinco 伺服的所有工作模式都支持通过 CANopen 操作。 2. 属性 Kinco 伺服在 CANopen 总线网络(参考“CIA Draft Standard 301” )中做为从站使用,设 计符合“CANopen Profile for Drivers and Motion Control” (参考“CiA Draft Standard Proposal 402”。其它的功能通过使用“制造商指定数据”区实现。对设备的操作基于所 ) 称的“Object Dictionary” 。所有的参数、参数值和功能都是通过 index 和 sub-index 组成 的地址来访问和存取。 3. 硬件 Kinco 伺服的 CANopen 接口针脚定义如下: 针脚 1 2 3 4 5 6 7 8 9 CAN V+ GND CAN_H CAN 电源地 CAN 数据 H +8..+18V DC, 最大 50mA CAN_L CAN_GND CAN 数据 L CAN 数据参考地 信号定义 说明

由于该接口的 GND 和 Kinco 伺服的 housing 之间电气隔离,该接口必须外部提供电源, 在使用时需要在针脚 9 和 6 之间提供电源,根据 CAN 标准定义,在总线的两个末端都 必须提供终端电阻(120Ω ) 。 常见控制器和 Kinco 伺服之间的硬件连接:

4. 波特率 Kinco 伺服的 CANopen 通讯波特率由 2F8100 和 2F8200 对象设置, 出厂时波特率预设为 1Mbit/s。 波特率 1M 500k 250k 125k 50k 20k 最大传输距离 40m 130m 270m 530m 1300m 3300m 2F81,00 对象值 0h 0h 1h 3h 47h 53h 2F82,00 对象值 14h 1Ch 1Ch 1Ch 2Fh 2Fh

5. 数据协议 CANopen 总线提供两种重要的数据交互格式。1 种是 Service Data Objects, SDO, 数据交
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互按照 DS301 标准执行。 1 种是 Process Data Objects, PDOs, 数据交互不执行该标准。

除了 PDO 和 SDO 这两种数据传输协议外, 还有一些其它的信息被定义用于更多的应用 场合,这些信息或者来自于伺服驱动器,或者来自于主控制器。 SDO PDO EMCY SYNC NMT NODE GUARDING Service Data Object Porcess Data Objec Emergency Message Synchronization Message Netword Management Node Guarding 用于驱动器参数的正常设置 快速过程数据交互(如:实际位置) 故障信息传输 多个 CAN 节点的同步 网络服务:例如,可以同时激活所有的 CAN 节点。 通过信息的规范监控通讯参与者。

5.1 标识定义 所有信息(通讯对象,COB)通过标识(COB-ID)后由主站传递到从站,然后返回。具有 最低 COB-ID 的信息有着最高的总线优先级。 下表列出了一些重要的 COB-ID 内容, 这些 ID 配合节点地址使用。在对象 2F80,00(Node_Offset)中值被加到节点地址值(伺服驱动器面 板商的 DIP 开关)中,做为设备的节点地址。对象 2F80,00 的默认值=0,通过 DIP 开关, 总线上最多支持 15 个设备,但通过设置偏移值 2F80,00, 最多可支持 127 个设备。 对象 NMT SYNC Emergency Tx-PDO1 Rx-PDO1 Tx-PDO2 Rx-PDO2 Tx-PDO3 Rx-PDO3 Tx-PDO4 Rx-PDO4 Tx-SDO Rx-SDO COD-Ids 0 80h 80h+节点地址 180h+节点地址 200h+节点地址 280h+节点地址 300h+节点地址 380h+节点地址 400h+节点地址 480h+节点地址 500h+节点地址 580h+节点地址 600h+节点地址
1) 1) 1) 1) 1) 1) 1) 1) 1)

通讯对象 1005h 1014h 1800h 1400h 1801h 1401h 1802h 1402h 1803h 1403h 1200h 1200h

1)The base address can be changed in this area.
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5.2 SDO 访问 SDO 允许直接访问伺服驱动器内部对象。访问操作简单。1 个 SDO 访问从主站发起,可以 是 1 条写指令发送到驱动器用于改变驱动器内的对象值, 或者是 1 条读指令用于读取驱动器 内的参数值。对每 1 条从主站发送出去的指令,从站会响应 1 条指令给主站。响应指令可以 含有读出的值, 或者只是刚才发送出去的 1 条写的指令。 发送或响应指令的格式依赖于读或 写对象的类型,因为数据类型可以是 1 字节、2 或 4 字节。 写访问,从主站发送数据给从站 每 1 次对对象的访问都会被从站效验。任何对不存在对象、只读对象的写访问,或者是一个 非正确数据发送都将被从站答复 1 个相应的故障信息。 主站发送: Byte0 CMD CMD Byte1 Index LSB Byte2 MSB Byte3 Sub-Index Byte4 Data LSB Byte5 Byte6 Byte7 …MSB

Index Sub-index Data 从站响应 Byte0 RES RES

定义数据传输方向和数据对象大小: 23 hex 发送 4byte 数据( byte4..7 含 1 个 32 位数据值) 2B hex 发送 2byte 数据( byte4..5 含 1 个 16 位数据值) 2F hex 发送 1byte 数据( byte4 含 1 个 8 位数据值) 16bit 值, 写入对象的 index 地址 8bit 值,写入对象的 sub-index 地址 8bit, 16bit, 或 32bit 值 从站响应值: Byte1 Index LSB Byte2 MSB Byte3 Sub-Index Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Reserved(系统保留)

Index Sub-Index Reserved 范例: 发送 响应 2B 60

从站响应值: 60 hex 数据成功发送 80 hex 错误, bytes 4..7 含有错误代码 16bit 值, 主报文(主站发送)中定义的对象 index 地址 8bit 值,主报文(主站发送)中定义的对象 sub-index 地址 无用,或错误信息(依 RES 定义) 。 写控制字(index=6040,Sub-index=00)=6 hex (轴松开)

Byte0

Byte1 40 40

Byte2 60 60

Byte3 00 00

Byte4 06 00

Byte5 00 00

Byte6 00 00

Byte7 00 00

读访问,数据由从站传送到主站 任何对不存在对象的读访问都会有一个错误信息响应给主站。 主站发送: Byte0 CMD Byte1 Index Byte2 Byte3 Sub-Index Byte4 Reserved Byte5 Byte6 Byte7

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CMD Index Sub-Index Reserve 从站响应: Byte0 RES RES Byte1 Index LSB Byte2 MSB Byte3 Sub-Index Byte4 Data LSB

Kinco 伺服 CANopen 通讯使用说明 定义传输方向: 40 hex 读数据 16bit 数值, 读取对象的 index 地址(对象地址表中对象) 8bit 数值,读取对象的 sub-index 地址(对象地址表中对象) 没有使用

Byte5

Byte6

Byte7 MSB

Index Sub-Index Data

从站响应: 43 hex Bytes 4..7 含有读取从站对象值,1 个 32bit 数据 4B hex Bytes 4..5 含有读取从站对象值,1 个 16bit 数据 4F hex Bytes 4 含有读取从站对象值,1 个 8bit 数据 80 hex 错误,bytes4..7 含有错误代码 16bit 值, 主报文(主站发送)中定义的对象 index 地址 8bit 值,主报文(主站发送)中定义的对象 sub-index 地址 数据胡错误信息(依 RES 定义) 。

范例: 读状态字(index 6041, sub index 00) Byte0 发送 响应 40 4B Byte1 41 41 Byte2 60 60 Byte3 00 00 Byte4 00 37 Byte5 00 40 Byte6 00 00 Byte7 00 00

返回状态字的值: 4037h(轴锁紧, 无故障) 5.3 用于终端设备的 SDO 报文 下表是 1 个完整的传输给节点为 ID1 的站点 1 个 32bit 数据的 SDO 报文。 Identifier 601 COB-ID: ID 1 Length 8 数据 字节 数:8 bytes Byte0 2B CMD: 写 16bit Byte1 40 Byte2 60 Byte3 00 Sub Index 0 Byte4 6 Byte5 0 Byte6 0 Byte7 0

Index 6040 低字节在前

数据:6h,低字节在前

5.4 PDO 访问 非常快速,PDO没有统一的方法用于传输,具有事件驱动数据传输优点。在进程中,PDO 传输1个或多个预先定义的参数。 因为任务发生时间无法确定, 在PDO激活后接受PDO的一 方必须能够在任何时刻尽可能快的处理到达的PDO信息。这种传输方式提供的优点是:This
kind of transmission offers the advantage that the host computer does not need to poll the parameters transmitted by a PDO. This leads to a considerably reduced utilization of the CAN bus capacity. 1个PDO允许1次传输8bytes,即最多传输8个对象(每个对象大小为1byte时) ,

从伺服驱动器来看,有用于接收的RxPDO和用于发送的TxPDO, 1个PDO报文由COB-ID, 周 期时间(cycle time)和被传输的数据。 范例: 检测 :A 位置定位到 B 位置是否完成?
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如果使用 SDO,需要持续不断、实时的读取对象“Statusword” ,这势必会占用总线通 道。 如 果 使 用 PDO , 当 对 象 “ Statusword ” 值 改 变 时 , 伺 服 驱 动 器 会 传 输 一 个 含 有 “Statusword ” 对象值的 PDO 报文。 主站 Computer 在事件发生时立即自动接收一个相应的 信息。 PDO 允许传输在对象词典中具有“mappable”属性的所有对象,例如实际速度、实际 位置或类似对象。 伺服驱动器必须预先被通知哪个数据将要被传输, 因为 PDO 报文中只含义用户的数据, 没有关于参数类型的任何信息。按照这个定义,几乎任何数据报文可以被定义。所需要的设 置按下面章节内容操作。有意义的是,在没有主站情况下,从站之间根据之间互相匹配的 COB-ID 就可以自行发送和接收对方的 PDO。 5.4.1 PDO 传输类型 对每一个 PDO 而言,导致传输(Tx-PDO)或接收(Rx-PDO)信息的事件必须事先定义, 事件通过传输类型(Transmission_Type)对象定义(通讯参数、对象 0x1800,02) 值(16 进制) 0-8C FF SYNC Message Change 说明 该数字表示每次 PDO 被发送(Tx-PDO)或接 收(Rx-PDO)时有多少个 SYNC 信息。 PDO 数据中至少有 1bit 被改变后,Tx-PDO 将 会立即发送。如果对象值发生变化,且相邻变 化间隔时间不在 inhibit_Time(禁止时间)内, 将立即发送。缺省 100us。

5.4.3 PDO 映射 在 ID 和传输类型被定义之后,下一步就是需要定义伺服驱动器需要传输的数据对象或将要 接收的数据。这就是所谓的“mapping” ,每一个 PDO 可以传输最多 8 个字节,也就是说, 最多可以定义 8 个 1byte 长的对象。 在映射的对象中,首先定义传输的对象数量,例如,你在一个 PDO 中映射了 3 个对象,那 么你首先需要确定传输对象值:3。在确定了对象数量后,继续输入需要接收或发送的对象。 Tx-PDO 1 映射的对象 对象 Index (16 进制) 1A00 1A00 1A00 1A00 1A00 1A00 1A00 1A00 1A00 1A00 Sub-index 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 说明 映射的对象数量 PDO1 映射对象 1 PDO1 映射对象 2 PDO1 映射对象 3 PDO1 映射对象 4 PDO1 映射对象 5 PDO1 映射对象 6 PDO1 映射对象 7 PDO1 映射对象 8 PDO1 映射对象 9 当前值 0 00020008h(通用字符) 00020008h(通用字符) 00020008h(通用字符) 00020008h(通用字符) 00020008h(通用字符) 00020008h(通用字符) 00020008h(通用字符) 00020008h(通用字符) 00020008h(通用字符)

输入的映射对象由下面几部分组成: 将要被映射的对象的 index (16 进制)
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将要被映射的对象的 sub-index (16 进制) 对象长度 (以 16 进制表示的长度值) ,如 08h 表示对象值为 8bit 长,10h 为 16bit 长,20h 为 32bit 长数据。 5.4.4 Tx-PDO1 编程范例 在下面的范例中,ID 为 1 的伺服驱动器在设置编程完成后,将每 10ms 以 COB-ID 181 发送 该伺服驱动器的状态字、电机轴编码器实际位置和 4 字节的数字输入口当前状态。 Index, Sub 1800h_01h 1800h_02h 1800h_03h 1A00h_01h 1A00h_02h 1A00h_03h 1A00h_00h 说明 PDO 使用的 COB_ID 传输类型 禁止时间[1/10ms] PDO1 映射对象 1 PDO1 映射对象 2 PDO1 映射对象 3 输入的映射对象数 当前值 00000181h FFh 1000 00020008h 00020008h 00020008h 00h 范例 00000181h Feh 100 60410010h 60630020h 60FD0020h 03h

在 ECO2WIN 软件中,上述对象可以通过 Communication parameter 和 RX-PDO Mapping 两 个功能页面输入(见红色标注部分) :

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5.4.5 用于插补模式的 PDO 参数 Kinco 伺服有一种插补模式,该模式下,轴通过 PDO 方式与上层控制器循环交互该轴的相 对和实际值。所有用于在 kinco 伺服和上层控制器之间安全交互数据的指令列在下表中,除 外,主站发送一个 Sync 信息用于读取和同步轴之间数据。 Index 0x1800 0x1800 0x1400 0x1400 0x1600 0x1600 Sub. 1 2 1 2 1 2 字节数 4 1 4 1 4 4 值(h) 0x181 0x1 0x201 0x1 0x60400010 0x607a0020 说明 设置传输(Tx) PDO1 的 COB-ID 为 181h 设置传输 PDO1 的工作模式为同 步模式 设置接收(Rx) PDO1 的 ID 为 201h 设置接收 PDO 的工作模式为同 步模式 映射接收 PDO1 的前 2 字节为 Kinco 伺服的对象“control word” 映射接收 PDO1 的后 4 字节为 Kinco 伺 服 的 对 象 “ target position” 接收 PDO1 映射的对象数量 映射 kinco 伺服的状态字到发送 PDO1 的前 2 个字节 映射 kinco 伺服的实际位置到发 送 PDO1 的后 4 个字节 发送 PDO1 映射的对象数量

0x1600 0x1A00 0x1A00 0x1A00

0 1 2 0

1 4 4 1

0x2 0x60410010 0x60630020 0x2
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在 ECO2WIN 软件中,上述对象可以通过 Communication parameter 和 RX-PDO Mapping 两 个功能页面输入(见红色标注部分) : Communication parameter 的设置->

TX-PDO Mapping 的设置->

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RX-PDO Mapping 的设置->

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在进行 PDO 通讯之前,利用 SDO 对一些需要预先设置的对象进行设置,在插补模式下,经 过 SDO 将工作模式设置为插补模式(对象 606000=7) ,然后就可以进行 PDO 交互数据了。 该模式下的一些常用命令: Index 0x6040 0x6040 0x6060 0x6040 Sub 0 0 0 0 字节数 2 2 1 2 值 0x6 0xf 0x7 0x1f 说明 控制字,使轴松开或准备开始 启动 控制字,使轴锁紧(PDO) 设置工作模式为插补模式 (SDO)(需要特殊 firmware) 控制字,使能插补模式(PDO)

数据同步传输一般都是有主控制器启动。 5.4.6 回原定控制的参数定制(伺服驱动器内部定义) 原点过程是一个特殊案例,多数情况下编码器的 index 信号或外部的传感器信号不会通过 CAN 总线由控制器获取到,找原点过程是由 kinco 伺服内部编程完成,控制器只是需要对 其进行初始设置。在将工作模式设置为 homing 模式,控制字一单被设置为 1F 值,找原点 动作将立即执行。具体找原点的方式由原点方式对象字确定。 Index 0x6040 0x6098 Sub 0 0 Byte 2 1 值 0xf 17(dec) 说明 控制字,将轴锁紧或准备启动 设置原点方式 17,该方式是将负限 位信号做为原点信号,没有参考 index 信号 设置工作模式为原点模式 控制字,启动找原点动作

0x6060 0x6040

0 0

1 2

0x6 0x1f

原点过程通过状态字中的“reference found”位(0x8000)来判定原点是否找到。在成功找
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到原点后,驱动器可以切换为其他的任何模式。这一点,不向其他的控制器,如 CNC 控制 器,它们都需要通过自身的程序重新编程来寻找原点。 5.5 网络管理(NMT-Service) 所有 CANopen 设备都可以通过 network 管理器方式控制。用于 netword 管理的一个特殊 ID 为 000h。 该 ID 的信息用于发送指令到 CANopen 网络中的 1 个或所有的伺服驱动器。 每条指令都由 2 个字节组成:第 1 个字节包含指令代码,第 2 个字节包含被操作的伺服驱动器节点地址。主 控制器信息结构: Identifier 000h Byte0 指令代码 Byte1 节点地址

使用节点地址 0,网络中所有节点可以同时被激活。伺服驱动器并不需要确认 NMT 指令。 “Pre-operational”状态用于网络的配置,要使 PDO 正常工作,节点必须接收到通讯状态 “operational” 。一般情况下,主站引导启动网络并通过“NMT-Start”方式置于“operational” 状态。 代码 01 02 04 80 名称 NMT-Start NMT-Stop Prepare Remot Node (准备远程节点) Pre-operational 通讯状态 Operational Pre-operational Pre-operational Pre-operational

5.6 Emergency Message 紧急停止(Emergency)信息的 ID 由 080h+伺服驱动器的节点数两部分组成。紧急停止 信息在故障发生时立即被发送出去。 持续的故障只生成 1 次紧急信息, 或在尝试对故障复位 后,再次生成。 Emergency 信息由 8 个数据字节组成,头 2 个字节含故障代码,其余的字节迄今没有使 用。 080h+ 节 点号 Error_code Sub_error 故障代码 子代码 0 0 0 0 0

故障代码表在本使用说明文档末端有说明。 6. 经过 CAN 初始化对象 用户可集成更多的对象,通过 SDO 方式在应用中访问这些对象,如此可以简化操作和故障 处理。对每一个欲通过 CAN 总线完整初始化的伺服驱动器,下列对象务必要被初始化并被 保存在控制器中。 作为一个范例, 下表为一个 23S31-0650-xx3Jx-xx 电机和 Kinco 100-AA 驱动器连接系统需要 初始化的对象: Index Sub Byte Value(h) 值 8000 50 180 Description 说明 Commutation 周期 每个励磁周期极对数 Phase lead factor dependant on velocity
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Commutation 参数 60F6 60F6 60F6 1 2 3 4 2 2

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60F6 60F6 60F6 60F6 60F6 60F6 60F6 60F6 60F6 60F6 60F6 60F6 60F6 60F6 60F6 4 5 6 7 8 9 10 13 14 15 16 22 23 24 25 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 4 0 60 1023 500 0 3 (1) 100 0 0 0 0 0 0 0 5.000.000 寻找励磁时电流

Kinco 伺服 CANopen 通讯使用说明 Phase lead factor dependant on torque Maximum phase lead value 寻找励磁延迟时间 Damping for finding commutation 寻找励磁的方法(1=垂直轴) 抱闸响应延迟时间(ms) 励磁功能,补偿 1×f 励磁功能,补偿 3×f 励磁功能,补偿 5×f 励磁功能,补偿 7×f
Current equalization, basic value Current equalization, first coefficient Current equalization, second coefficient Limit velocity for silent mode

Current(电流)环参数 6073 60F6 60F6 0 11 12 2 2 2 2047 1500 40 电机最大电流 2047=100% I2t 保护电流 I2t 保护时间常数 (0= 功能未激活)

Velocity(速度)环参数 60F9 60F9 60F9 60F9 60F9 60F9 1 2 7 3 4 5 2 2 2 2 2 2 50 1 0 1000 2 2 速度环 P 增益 速度环 i1 增益 速度环 i1 增益[1/256], itot=i1+i2 速度环的 i 限制 Error 滤波时间常数 Output 滤波时间常数

Position(位置)环参数 60FB 60FB 60FB 60FB 60FB 60FB 60FB 607E 1 2 3 4 5 6 7 0 2 4 2 2 2 2 2 1 1000 0 16384 0 0 0 0 0 位置环 P 增益 最大加速电源 速度前馈 16384=100% 加速度前馈 电流预控制偏移 电流预控制放大比例 电流预控制限制 位置控制极性 [0, 80]

Limit 值/监控值 6065 6067 607D 0 0 1 4 4 4 2000 10 0 最大 following error [inc] 目标位置窗口[inc] 最小软件限位(和最大软件限位都是 0 = 未激活)
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607D 607F 608F 2 0 1 4 4 4 0 30.000.000 8000 最大软件限位

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最大速度[inc/64s] 编码器分辨率,监控编码器信号

Homing(原点)设置 6098 607C 6099 6099 609A 0 0 1 2 0 1 4 4 4 4 17 0 1.000.000 1000.000 20.000 原点方式 零点偏移位置[inc] 查找参考开关时电机速度[inc/64s] 查找 z 相信号时的电机速度[inc/64s] 查找原点时电机加速度 [16inc/s2]

配置输入口 2170 2171 2171 2171 2172 2172 2172 0 1 2 3 1 2 3 1 1 1 1 1 1 2 60 0 20 20 0 40 40 DIN1..8 的电机极性设置 (DIN6, 7 = openers) Or-mask,正限位 AND-mask,正限位 (DIN6 做为正限位信号输入) Comparison mask, 正限位 Or-mask,负限位 AND-mask,负限位 (DIN7 做为负限位信号输入) Comparison mask, 负限位

参考(Reference)值 607A 6081 6083 6084 6040 6060 60FF 0 0 0 0 0 0 0 4 4 4 4 2 1 4 0 0 20000 20000 6 1 0 定位位置[inc] 定位速度[inc/64s] 加速度 [16 inc/64s2] 减速度 [16 inc/64s2] 控制字 控制模式 [1,3,4,6,-3,-4,7] 目标速度 – 速度模式 [inc/64s]

实际值(Actual) 6063 606c 6041 6061 60FD 0 0 0 0 0 4 4 2 1 4 实际位置 [inc] 实际速度 [inc/64s] 状态字 当前工作模式 数字输入口当前状态

数字输出 60FE 1 4 0 设置输出口

出现故障后的 Turn-off 动作 605A 605B 605C 0 0 0 2 2 2 5 1 1 快速停止的反映时间(在对象辞典中有说明) Switch-off 响应时间 禁止操作的响应时间
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605D 605E 0 0 2 2 0 1 停止的响应时间

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Fault 的响应时间

故障读取 2600 603F 2 1 4 2 显示故障(对象辞典) 最近 1 次故障

7. 技术参数 Line 接口 波特率 物理层 数据链路层 协议 建议同步控制时钟 Kinco 插补周期 ISO 高速驱动 PCA82C251T 全 CAN 控制 最大 1000kb/s ISO 11898 CAN V2.0A (V2.0B+) CANopen DS301 和 DS402(参考 CANopen 手册) 4ms 1ms

8. Kinco 伺服故障位和故障码 对象 0x2600,02 的故障位 (Detected_Faults) 0x603F,00 为最近 1 次检测到的故障 对象 603F 只有其低 2 字节通过急停信息传送。 故障 2600 , 02 对象中的 bit 码 1h 2h 4h 8h 10h 20h 40h 80h 100h
200h 400h 800h

说明

对象 603f, 00 中的代码 0x00006010 0x00006011 0x00007305 0x00017305 0x00017306 0x00004210 0x00005112 0x00003210
0x00003220 0x00012320 0x00022320 0x00032320

FAULT_H8SWD_BIT FAULT_REGLERWD_BIT FAULT_ENC_ERROR_BIT FAULT_MOTENCCAP_BIT FAULT_MAENCCAP_BIT FAULT_OVERTEMP_BIT FAULT_UVMESS_BIT FAULT_OV_ERROR_BIT FAULT_UV_ERROR_BIT
FAULT_A_ERROR_BIT FAULT_B_ERROR_BIT FAULT_OUT_DIAG_BIT

Software reset triggered Synchronization loss Motor encoder non-equivalence error Motor error Master error encoder encoder counting countig

Servo amplifier temperature>80℃ Undervoltage logic supply Overvoltage DC link
Undervoltage DC link Short circuit phase A Short circuit phase B Short circuit or overload of output READY, OUT1, OUT2, or Brake

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FAULT_EX_ENABLE_BIT FAULT_FOLLOWINGERROR_BIT FAULT_OVERSPEEDERROR_BIT FAULT_COMMUFINDERROR_BIT FAULT_ABORT_CONNECT_BIT 1000h 2000h 4000h 8000h

Kinco 伺服 CANopen 通讯使用说明
External ENABLE on low, with axis on Following error too high Velocity too high (not used) Commutation not found CAN communication interrupted in the Node Guarding mode 0x00008611 0x00005441

0
0x00008312 0x00008120

10000h

FAULT_IxIxT_BIT

20000h

i? supervision released *t

0x00002310

Additional firmware -800 (插补)
FAULT_NLOCK_BIT FAULT_PLOCK_BIT 40000h 80000h Min. hardware limit position triggered Max. hardware limit position triggered Extended error codes firmware – 009 (绝对式编码器) Motortemperatur_error 100.000h Motor temperature is too high (bridge is missing) User_data_error User_data_valid_error 0x00004310 0x00008613 0x00008612

200.000h 400.000h 800.000h 1.000.000h

No access to saved user data

0x00007600

User data invalid No access to motot data Motor_data invalid

0x00007601 0x00007602 0x00007603

Motor_data_error Motor_data_valid_error

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