Galil_ICM-20105ID_接线说明

ICM-20105ID 1.4

接通过 脚定义与 了调整 ) 。

ICM-20105D DIN96 GALIL

是为 DMC-21x3 系列运动控制卡配套设计的信号接口板 。ICM-20105D 直 插接在 DMC-21x3 控制卡上,并可通过螺钉锁紧 。ICM-20105D 接口内各引 公司的 ICM-20105 基本一致(为方便用户接线与设置 ,有个别引脚进行 上,用户接口为四个运动控制 -反馈接口、一个 I/O 信号接口和一个辅助编

ICM-20105ID 接线说明

码器接口。

ICM-20105D

M
运动控制 -反馈接口为 DB15 规格的 15 针插座,分别标注为 JX、JY、JZ、JW,对应控
1

TT
KLFD_ICM-20105ID

接線說明.doc

ICM-20105ID 1.4

制卡上 A(E) 、 B(F) 、 C(G) 、 D(H)各轴信号。四个接口内的引脚定义是一致的 。各 引脚信号说明如下 :
1 2 3 4 5 6 7 8 V+ V+ ENABLE+ 5V ABZVSIGN / DIR 9 10 11 12 13 14 15 ENABLEGND A+ B+ Z+ COMMAND PWM / STEP

M

通过调整 UEN 右侧跳线 X、Y、Z、W 的设置,也可改变上述逻辑状态 。

调整方式,参考板上跳线下的标注 。

TT
默认状态
2

、V-: 须由用户提供的外部电源 ,用于驱动电机放大器使能 (SERVER-ON)信号,四个运动 控制 -反馈接口以及辅助编码器接口中的 V+、V-使用同一电源,用户可以通过任一接口提供 此电源。V+与 V-之间电压不应大于 30VDC ENABALE+、 ENABLE-: 各轴使能输出信号 , 用于控制电机放大器或驱动器的使能(SERVER-ON) 。ENABALE+、 ENABLE- 分别为信号隔离光耦的集电极 ( Collector )与发射极 ( Emitter ) ,电流必须由 ENABALE+ 流向 ENABLE- 。 默认状态下,GALIL 控制器使能信号输出为高电平时 ,ENABALE+、ENABLE-之间导 通; 控制器使能信号输出为低电平时 ,ENABALE+、ENABLE-之间隔离。

KLFD_ICM-20105ID

接線說明.doc

ICM-20105ID 1.4

M
I/O 1 2 3 4 5 INPUT 2 INPUT 4 INPUT 6 INPUT 8

、GND: DMC-21X3 控制器的 5V 电源,可用于反馈编码器的电源 ,也可用于电机运动控制信号 的公共端。 A+、 A-、 B+、 B-、 Z+、 Z-: 各轴主编码器反馈信号 ,直接连至 GALIL 控制器。接收 RS422 或 TTL 信号。 MOTOR COMMAND: 各轴 +/-10V 电压指令信号,用于控制电机驱动器或放大器 。此信号通常用于速度或扭 矩(电流)指令信号。此信号直接连自 GALIL 控制器,以 GND 为参考电位。该信号所能 够提供的电流,请参照 GALIL 控制器手册。 PWM / STEP、 SIGN / DIR: 各轴的脉冲、方向信号,用于控制电机驱动器或放大器 。此信号通常用于位置指令信号 。 此信号直接连自 GALIL 控制器,为 5V TTL 信号。该信号所能够提供的电流 ,请参照 GALIL 控制器手册。
5V

用户可以参照附录中的连接举例来按照自己的需求设计此接口与驱动器之间的具体连 接方式,或将驱动器本身的接线说明提供给我 们,由我们协助您实现 ICM-20105D 与您所选 用的驱动器(放大器)的具体连接方式 。
INPUT COMMON 20 21 22 23 24
3

信号接口为 DB37 规格的 37 孔插座, 标注为 JIO, 用于连接 I/O 信号。 信号与 GALIL 控制卡之间采用光耦进行了电气隔离 。接口中各引脚定义如下 :
INPUT 1 INPUT 3 INPUT 5 INPUT 7 ABORT
KLFD_ICM-20105ID

TT

接線說明.doc

ICM-20105ID 1.4

6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

OUTPUT COMMON OUTPUT 2 OUTPUT 4 OUTPUT 6 OUTPUT 8 LIMIT SWITCH COMMON REVERSE LIMIT X FORWARD LIMIT Y HOME Y REVERSE LIMIT Z FORWARD LIMIT W HOME W 5V GND

25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37

OUTPUT 1 OUTPUT 3 OUTPUT 5 OUTPUT 7 READY FORWARD LIMIT X HOME X REVERSE LIMIT Y FORWARD LIMIT Z HOME Z REVERSE LIMIT W 5V GND

INPUT COMMON

、INPUT1—INPUT8、ABORT:

M

ICM-20105D 6mA OUTPUT COMMON

通用输入以及急停输入信号 ,对应 GALIL 控制器上的通用输入 IN1(9) 、 IN2(10) 、 IN3( 11) 、IN3(12) 、IN5(13) 、IN6(14) 、IN7(15) 、IN8(16)与急停输入(*1。INPUT COMMOM 为以上信号的内部公共端 ,当输入信号引脚与公共端之间有电流时 ,为有效输入 (对应 GALIL 控制器输入信号为低 ) ;无电流时,为无效输入, (对应 GALIL 控制器输入信 号为高) 。由于使用的光偶器件为双向输入 ,所以,INPUT COMMOM 既可以接高电平,也 可以接低电平。 输入信号按照 24VDC 规格设计,外部电压 12VDC—30VDC (电流约 )有效。外部电压 0—5VDC(电流小于 1mA)为无效输入。 ( *2 、OUT1—OUT8、READY:
2

通用输出及控制就绪(异常报警)输出信号,对应 GALIL 控制器的 OUT1(9) 、OUT2 (10) 、 OUT3(11) 、 OUT4(12) 、 OUT5(13) 、 OUT6(14) 、 OUT7(15) 、 OUT8(16) 与 ERROR 信号输出。OUTPUT COMMON 为以上输出信号的负公共端 。默认状态下,当控 制器输出信号为高电平时 ,JIO 内相应输出脚与 OUTPUT COMMON 之间导通;当控制器输 出信号为低电平时 ,JIO 内相应输出脚与 OUTPUT COMMON 之间开路。 ( *3 输出隔离采用达林顿 (DARLINGTON)输出光耦元件 ,开路状态下,最大开路电压为 4 KLFD_ICM-20105ID 接線說明.doc

TT

ICM-20105ID 1.4

30V 100mA OUTPUT 0.6V TTL HTL COMMON LIMIT SWITCH COMMON FORWARD LIMIT X REVERSE LIMIT X HOME X FORWARD LIMIT Y REVERSE LIMIT Y HOME Y FORWARD LIMIT Z REVERSE LIMIT Z HOME Z FORWARD LIMIT W REVERSE LIMIT W HOME W

。导通状态下 ,每路输出信号可通过的最大电流为 之间会有约 的导通压降,可兼容 或 、 、 、 、 、 、 、 、

,信号输出点与 规格。 、 、 、



M
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

输出信号的导通电压约为 0.6V,可兼容 TTL 规格( ,但如负载较大 规格(低电平小于 0.8V) ,但如负载较大 或传输距离较长 ,则信号的接收端不推荐使用标准 TTL 接收电路。 接收电路 。 辅助编码器接口为 DB25 规格的 25 孔插座。接口内各引脚定义如下
NC AB- W AA- W AB- Z AA- Z AB- Y AA- Y AB- X AA- X NC 5V V+ NC
5

TT
14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 NC AB+ W AA+ W AB+ Z AA+ Z AB+ Y AA+ Y AB+ X AA+ X NC GND VKLFD_ICM-20105ID

各轴的前后极限及原点输入信号 ,LIMIT SWITCH COMMON 为各轴的前后极限及原点 输入信号的内部公共端 ,当输入信号引脚与公共端之间有电流时 ,为有效输入(对应 GALIL 控制器输入信号为低 ) ;无电流时,为无效输入, (对应 GALIL 控制器输入信号为高 ) 。由于 使用的光偶器件为双向输入 ,所以,LIMIT SWITCH COMMOM 既可以接高电平 ,也可以 接低电平。 ICM-20105D 输入信号按照 24VDC 规格设计,外部电压 12VDC—30VDC (电流约 2 —6mA)有效。外部电压 0—5VDC(电流小于 1mA)为无效输入。 ( *2 5V、 GND: GALIL 控制器电源信号 ,不推荐使用。 JIO 接口中, 接口中 ,所有输入信号默认状态均为 24VDC 规格, 规格,如用户采用其它电压规格的信 号,则须在 RPX、RPY、RPZ、RPW、RPIN1A、RPIN2A 插入 B 型电阻排。 型电阻排 。如输入信号 为 TTL 规格, 规格,则采用阻值为 1.0K 或 1.5K 电阻排; 电阻排 ;如输入为 12V 规格, 规格,则采用 20K 或 15K 阻值的电阻排 。

接線說明.doc

ICM-20105ID 1.4

AB-W AB+W AA-W AA+W AB-Z AB+Z AA-Z AA+Z AB-Y AB+Y AA-Y AA+Y AB-X AB+X AA-X AA+X GALIL RS422 TTL 5V GND GALIL V+ VJX JY JZ JW V+ VSERVER-ON V+ V30VDC

、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 : 各轴辅助编码器输入信号 ,只连至 运动控制器,可接受 或 信号。 、 : 控制器电源信号 ,不推荐使用。 、 : 须由用户提供的外部直流电源 ,与 、 、 、 接口中 、 为同一电源,可用 于驱动电机放大器使能 ( )信号, 与 之间电压不应大于

M
6

TT
KLFD_ICM-20105ID

接線說明.doc

ICM-20105ID 1.4

附录 1、 通用输出与 READY 信号输出的逻辑状态和极性调整 输出光耦元件是接口 JIO 的下方的双列直插的 IC 元件。JPO 跳线在光耦元件的旁边 。

默认状态下,JPO 的三个接点中是下面两个接点短接 ,上面一个接脚悬空光耦元件的插 座在左侧有两个 空余插脚位置。此时,控制器输出为高电平时 ,JIO 中相应接点与 OUTPUT COMMON 导通,OUTPUT COMMON 为负公共端。 用户可以将输出光耦元件平移 ,使插座右侧的两个位置空闲 ,同时将 JPO 跳线的上面 两个接点短接 ,下面一个接脚悬空 。此时,控制器输出为低电平时 , JIO 中相应接点与 OUTPUT COMMON 导通, OUTPUT COMMON 为正公共端。

M
3

、 RESET 信号的连接 RESET 信号在默认状态下不连接到用户接口中 ,如必须使用该信号 ,可将其接在 JAUX 的 1 或 14 脚。在 JAUX 接口的左下角,预留了 3 个接点的跳线位置 (未焊接) ,左边接点 ,中间接点为 RESERT 信号(标注为 RST) ,右边接点 JAUX 为 JAUX 的 14 脚(标注为 14) 接口的 第 1 脚(标注为 1) 。短接相应接点,就可以将 RESET 信号连接到 JAUX 接口的 第 1 脚或第 14 脚。RESET 信号本身为 TTL 兼容信号,在接口板上 未做任何隔离、保护处理 。
2

、 位置 比较 输出信号的连接

TT
7

KLFD_ICM-20105ID

接線說明.doc

ICM-20105ID 1.4

M

、 位置锁 存信号的连接 各轴位置锁 存信号与通用输入信号为同一信号 。 由于接口板对通用输入信号进行了隔离 处理 ,会 造成 一定的信号 延迟 。如必须 避免这 一信号 延迟(例如 触发锁存的信号脉冲 比较窄 , 或确实需 要较 高的 响应速度) ,可以跨过隔离 处理元件,将输入信号 从 JAUX 接口直接连到 DMC-21x3 控制器上。 在 JX 与 JY 两个接口之间,略偏上的位置,分别有标注为 14、LX 与 1、LY 的预留跳 线位置(未焊 接) 。LX 为 X 轴锁 存信号(通用输入 1) ;LY 为 Y 轴锁 存信号(通用输入 2) ; 1 为 JAUX 的第 1 脚; 14 为 JAUX 的 第 14 脚;短接相应接点 ,就可以将 X、Y 轴的锁 存 信 号通过 JAUX 接口的 第 1 脚、第 14 脚接入。
4

如果选择了从 JAUX 的 1 脚或 14 脚接入 RESET 信号,则该脚不可同时用于位置锁 存 信号的连接。 在 JAUX 接口的右侧,分别有标注为 LW、10、23、LZ 的预留 跳线位置(未焊接) 。LW 为 W 轴锁 存信号(通用输入 4) ; LZ 为 Z 轴锁存信号(通用输入 3) ;10 为 JAUX 的第 10 脚;23 为 JAUX 的第 23 脚;短接相应接点 ,就可以将 Z、W 轴的锁 存信号通过 JAUX 接口
8

TT
KLFD_ICM-20105ID

位置 比较 输出信号在默认状态下不连接到输出接口上 ,如必须使用该信号 ,可将其接在 JAUX 的 13 脚。在 JX 与 JY 两个接口之间,略偏 上的位置上,预留 了 2 个接点的跳线位置 (未焊接) ,左边接点为 JAUX 的 13 脚(标注为 13) ,右边接点为位置 比较输出信号(标注 为 CO) 。短接 这两个接点,就可以将位置 比较 输出信号 从 JAUX 接口的 第 13 脚接出。位置 比较 输出信号本身为 TTL 信号,在接口板上 未做 任何隔离、保护处理 。

接線說明.doc

ICM-20105ID 1.4

的第 10 脚、 第 23 脚接入。

、 提高急停输入信号的 安全性 默认状态下,急停输入为常开(normal open)输入,如用户 处于安全考虑,需 要采用常 闭(normal close)输入 形式,可通过跳线进行调整 。该跳线在 JIO 接口的右侧。
5

M
6

、 伺服 连接举例 A、 安川 SGDM 系列 伺服 驱动器的连接 ICM-20105D 连接 安川 SGDM 系列 伺服 驱动器,要为 V+、 V- 提供 12— 24VDC 电源, 使能设置跳线 X、Y、Z、W 保持 默认状态,JX(或 JY、JZ、JW)与驱动器的 CN1 之间如 下表接线: ICM-20105D — JX SGDM — CN1 备注 引脚 信号 引脚 信号 11 A+ 33 A+ 双绞线 位置反馈信号 4 A34 A12 B+ 35 B+ 双绞线 位置反馈信号 5 B36 B13 Z+ 19 C+ 双绞线 位置反馈信号 6 Z20 C9

TT
默认方式,急停输入为常开 (normal open)输入 设置急停信号为常 闭(normal close)输入
KLFD_ICM-20105ID

接線說明.doc

ICM-20105ID 1.4

14 10 3 15 3 8 1 9 2

COMMAND GND 5V PWM / STEP 5V SIGN / DIR V+ ENABLE+ ENABALE- V-

5 6 7 8 11 12 47 40

V-REF SG PULS+ PULSSIGN+ SIGN+24VIN S-ON

双绞线 速度指令信号 位置指令信号 使能信号 (ICM-20105D 侧 9、7 两引脚短接,不 需要连接至驱动器)

、7



3 15 3 8 14 10 1 2

PWM / STEP 5V SIGN / DIR GND V+

M
COMMAND 14 7 15 9

、7

ENABLE+

ENABALEV-

TT
5V 3 5 PULS1 SIGN1 SPR GND COM+ S-ON COM4 PULS2 SIGN2 6

系列伺服驱动器的连接 连接 松下 系列 伺服 驱动器,要为 V+、V- 提供 12—24VDC 电 源,使能设置跳线 、 、 、 保持 默认状态,JX(或 JY、JZ、JW)与驱动器的 CN I/F 之间如下 表接线: ICM-20105D — JX MINAS A4 — CN I/F 备注 引脚 信号 引脚 信号 11 A+ 21 OA+ 双绞线 位置反馈信号 4 A22 OA12 B+ 48 OB+ 双绞线 位置反馈信号 5 B49 OB13 Z+ 23 OZ+ 双绞线 位置反馈信号 6 Z24 OZB MINAS A4 MINAS A4 ICM-20105D X Y Z W

、 松下

位置指令信号 (MT 参数设置为 2 或 2.5) 双绞线 速度指令信号



29

41

使能信号 (ICM-20105D 侧 9、7 两引脚短接)

10

KLFD_ICM-20105ID

接線說明.doc


相关文档

ICM-20105IDv16e说明书
ICM-1900ID说明书
ICM电液执行机构使用说明书
ICM操作使用说明
Galil运动控制卡的安装说明
ICM2使用说明书
比利时ICM公司便携式CP120B型X射线机中文版说明书
2011年国际赛MCM或ICM参赛规则中英文对照说明
Galil指令说明文档
2012年MCM-ICM美赛参赛规则-中英文对照说明
电脑版