基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法_论文

第 5期  2 1 年 5月  01 电  子  学  报  V0 . 9 No 5 13   .  Mf   2 1 d v Ol  AC A EL cT NI A  I C T   E R0 C S NI A  基 于 改进 蚁群 算 法 的移 动 机器 人 动态 路径 规 划方 法  柳 长安 , 小虎 , 鄢 刘春 阳, 吴 华  ( 华北电力 大学控制与计算机工程学院 , 京 120 ) 北 026  摘 要 : 本文提 出了基于改进蚁群算法 的移动机器人动态路径规划方法 .   首先针对 蚁群算 法收敛速度慢 , 容易  陷入局部最优 的缺点 , 提出了根据 目标点 自适 应调整启 发 函数 , 提高算法 的收敛速度 ; 借鉴狼群分 配原则对信 息素进  行更新 , 避免搜索陷入 局部 最优 . 其次为 了优化改进蚁群算法 的性能 , 提出用粒子群 算法对改进蚁群 算法 的重要参 数  进行优化选择 . 最后 实现了基 于改进 蚁群 算法的移动机器人 动态路径 规划并完成 了仿真 实验 , 实验结果证明了该方法  的可行性和有效性 .   关键词 : 移动机器人 ;路径规划 ;改进蚁群算法    中图分 类号: T 2  P4 文献标 识码 : A     文章编号 : 0 7—12(01 0 — 2 —5 322 1 21 ) 51 00  2 D n m i P t  ln ig f rMo i   o o  a e   n y a c ah Pa nn     bl R b tB s d o     o   e I rv d A tCoo y Opi z t n Alo i m  mp o e   n  ln   t mi i   g rh ao t HU  h n - n, C a g a YAN  a ? u, U  u -a g WU  a Xio h LI Ch n y n , Hu   (colfCnrl n  o p t nie i Nr   h aEer  oe nvsy  Sho o ot   dC m ue Egnen ot Ci  ltcP wrU irt,   oa r r g, h n ci ei 增 1 26,hn ) 2 0 0 Ci   a Ab t c : T ed n mi   a   ln ig f rmo i  o o  a e   i i r v d a tc l n   p i z t n ag r h i  r sn e . sr t a h   y a cp t pa nn   o   b l r b t sd Ol mp o e   n  oo y o t ai   l o i m  p e e t   h e b   mi o t s d Frty,o ic e s   e c n e g n e s e d, e h u it  un to   o i e   d pi ey  c o dn  o te tr e  o n s po sd.   is t  n ra e t   o v r e c   p e t   e rsi f c n m df d a a tv l a c r ig t h  a g tp iti  r p e To l h h c i i o a od te lc l t m ,h  ue u d t g t ep eo o ebae   n te asg me tr eofwofc l n  spo s . c n l t 叩 一 v i   o a  i h op mu ter l  p ai     h rm n   sd o    si n n u     l o o y i  p e Se o dy,o n h h l r o d   tmie te p rom a c   fte i p o e  n  oln t ei p ra   a a eeso h   pov   tc l n o t z to   g rtm  r  i z     e r n e o    m r v a tc o y,   o tntp rm tr  fte i r e a  o o y  pi a n a oih ae h f h d h m m d n mi i l o t ie byt epat l wam  p m ia o F n l t ed a i  a pa n n o p m zd i h   r ce s r o t z t n. ial h  yn m cp t ln i gf rmo ier b tb sd n i p o e a tc ln   p   i i i y, h b  o   a e o m r v d n  oo y o — l o i a o   o tm    lme t a d t  i lt n e p i t r  i s d. r m   e ut i C l s e t th   y a c p t f z f n ag r h i i pe ne   n   e s u a o   x r ns ae f i e F o te r s l ,   a  e   a te d n mi  a   mi i l i sm d h m i e me n h h st l h   h  ̄ ni   e o   i l ade c n. an gm t di v b    f i   n h s a en i e t K ywo d : mo i  o t p t  ln ig i r o e a t oo y o t z t nag r h e rs b e r b ; a p a nn ;mp v n   ln   p i ai l oi m  l o h d c mi o t 1 引 言  路径规划是移动机器 人领域 中一个重 要 的研

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